Istaknuti povjesničar Emil Laszowski smatra da je Kostelgrad sagrađen u Otokarevo vrijeme i da je ime grada  češkog porijekla.^[1]

S druge strane, Gjuro Szabo^[2] ne slaže s prijašnjom tezom te smatra da je Kostel izgrađen oko 1247. godine, dakle prije vladavine kralja Otokara. Također, Szabo navodi da Kostel svoje ime duguje riječi castellum^[3].

Govoreći o kostelskoj povijesti potrebno je spomenuti krapinsko-kostelsko vlastelinstvo. Kostelgrad je, uz Stari grad u Krapini, bio sjedište spomenutoga vlastelinstva. Samu jezgru činilo je krapinsko vlastelinstvo koje se u početku nalazilo u rukama zagorskih knezova. Krajem 13. stoljeća dolazi pod vlast Gisingovaca. Upravo se u to vrijeme sjedinilo s kostelskim vlastelinstvom.

U povijesnim se dokumentima Kostel prvi puta spominje 1330. godine. Riječ je o dokumentu kojim se Petru Gisingovcu^[4] dodjeljuje grad Kostel. U spomenutome dokumentu Petar dobiva proventus pro suis castris Korpona, Koztol et Wzturch in confinio Teutonie in Zagaria.^[5] Dokument, osim što dokazuje da Kostel u to vrijeme već postoji, ukazuje na to da se strateško značenje navedenoga područja nije značajno promijenilo od vremena kada su prvo Fridrik, a potom i Otokar, ugrožavali zapadne granice kraljevstva.

Poznata je i isprava iz ranijega razdoblja, točnije iz 1247. godine, kada kralj Bela IV. Farkašu^[6] daje blagoslov za izgradnju utvrde. Ne zna se sa sigurnošću je li riječ o utvrdi Kostel ili nekoj drugoj utvrdi na području Zagorja.^[7] Zbog provale Tatara u to vrijeme nastaje niz plemićkih gradova na ovim prostorima (Vrbovec, Lobor, Oštrc, Belecgrad, Grebengrad i dr.).^[8] Iduće spominjanje Kostela jest ono u popisu župa zagrebačke biskupije iz 1334. godine. Klaić je mišljenja kako Petar Gisingovac nije dugo gospodario gore navedenim. Razlog tome jest činjenica da ih je već u prvim godinama svoje vladavine kralj Ljudevit Veliki^[9] u potpunosti stavio pod vlastitu kontrolu. Kostel, kao i cijela Zagorska grofovija, ostali su u kraljevskoj vlasti sve do kraja 14. stoljeća. Tada je kralj Sigismund^[10] postupno cijelu Zagorsku županiju s Kostelom darovao celjskome grofu Hermanu II.^[11] Nakon što je Sigismund potvrdio svoju darovnicu i za Hermanove sinove te njihove nasljednike, Celjski su držali Kostel kao i druge posjede u Slavoniji sve do izumrća njihove obitelji 1456. godine.^[12]

Ulrikova^[13] udovica Katarina prodala je Kostel s ostalim zagorskim posjedima svojemu kapetanu Ivanu Vitovcu koji nije odmah ušao u posjed Kostela jer su ga zaposjeli štajerski feudalci Andrija Kreigh i Weisprocheri. Godine 1463. kralj Matija Korvin je Vitovcu potvrdio sve zagorske posjede te ga imenovao zagorskim grofom. Nakon smrti Ivana Vitovca sinovi Juraj, Jan i Vilim^[14] naslijedili su njegove posjede 1468. godine. Posjedima su upravljali sve do 1485. godine kada im je kralj zbog nevjere oduzeo sve posjede u Slavoniji.^[15] Kostel je zauzeo kraljev vojskovođa Jakov Zekel de Kevenuda.

Ubrzo nakon toga, 1490. godine, kralj je hercegu Ivanu Korvinu darovao brojne gradove, a među njima nalazio se i Kostel. Nakon što je kralj umro, hrvatski i ugarski staleži su na Saboru u Požunu potvrdili Ivanu Korvinu ranije stečene posjede. To se odnosilo i na Kostel koji je zaposjeo 1494. godine. Ivan Korvin založio je Kostel Ulriku Weispacheru te ga je njegova udovica imala u posjedu sve do 1513. godine. Nakon smrti Ivana Korvina njegova se udovica Beatrice^[16] udaje za Jurja Brandenburškoga. Na taj način on dolazi u posjed svih nekadašnjih Korvinovih imanja. Juraj Brandenburški nudio je Weispacherovoj udovici otkupninu za Kostel, ali ona je to odbila. U isto je vrijeme kralj Ladislav II. Jagelović trgovao s Kostelom te ga je dao u zakup Vuku Pilzbergeru. No, on nikada nije ušao u posjed Kostela.^[17]

Do preokreta dolazi kada Weispacherova udovica u Kostel  prima Hermana Janovskog, kraljeva neprijatelja. Kralj Ludovik oduzeo joj je Kostel te je 1517. godine potvrdio Jurju Brandenburškome pravo na grad. Brandenburški je postupno rasprodao svoje posjede te je 1523. godine Kostel prodao Petru II. Kegleviću.[18]

[1] Riječ kostel na češkome jeziku označava utvrđenu crkvu.
[2] Szabo, Gjuro, hrvatski konzervator, muzeolog i povjesničar. Značajnija djela: Sredovječni gradovi u Hrvatskoj i Slavoniji (1920.), Umjetnost u našim ladanjskim crkvama (1929.), Kroz Hrvatsko zagorje (1939.), Stari Zagreb (1940.) 
[3] dvorac, tvrđava
[4] unuk slavonskoga bana Henrika II.
[5] Klaić, Sutla: Hrvatsko kolo, str. 138
U navedenoj ispravi spominju se dohoci koje on dobiva za svoje gradove Krapinu, Kostel i Oštrc na međi Njemačke u Zagorju.
[6] Farkaš je bio zagorski knez ili župan kojemu je kralj Bela IV. izdao povelju da dovrši grad s čijom je gradnjom započeo; ističe se svojim zaslugama za vrijeme mongolske provale.
[7] Jakšić, N.: Hrvatski srednjovjekovni krajobrazi, Split: Muzej hrvatskih arheoloških spomenika, 2000.
[8] Krizmanić, B.: Kostelgrad i Kosteljanci, 2004: 4
[9] Ludovik I. Anžuvinac poznat je i kao Ljudevit Veliki, na vlast dolazi 1342. godine.
[10] kralj Žigmund Luksemburški, Ludovikov zet
[11] Obitelj Celjski bila je jedna od najmoćnijih obitelji. Kralj Žigmund je Hermanu II. u povelji iz 1399. godine darovao čitavo Zagorje s gradovima zbog sudjelovanja u ratu protiv Turaka.
[12] Klaić, N.: Povijest Hrvata u razvijenom srednjem vijeku, Zagreb: Školska knjiga, 1976.
[13] unuk Henrika II.
[14] poznati kao grofovi zagorski
[15] Tijekom sukoba između Matije Korvina i Fridrika III.. braća Juraj i Vilim podupirali su čas jednoga, čas drugog vladara
[16] kći hrvatskoga kneza Bernardina Frankopana
[17] Klaić, N.: Povijest Hrvata u razvijenom srednjem vijeku, Zagreb: Školska knjiga, 1976.
[18] Miletić, D.: Plemićki grad Kostel u Prilozi Instituta za arheologiju u Zagrebu, 2007: 116
https://hrcak.srce.hr/file/1857, pristupljeno: 14. studenoga 2022.